冲床机械手的安全门关信号是的是指注塑机上的前安全门关闭时，安全门的限位开关输出的信号。机械手接收到安全门关信号时，机械手全自动才会动作。
允许关模是机械手输出给注塑机的安全信号。当冲床机械手在注塑机模具内取出成品后回到上位，感觉到机械手上位信号。机械手输出信号表示机械手上下手臂安全，允许注塑机关模的信号，此信号是安全保护信号，防止机械手手臂在注塑机模内取物时，注塑机可以关模，损坏机械手手臂和模具。
国内有关模块化的工业机械手的开发工作也已有成效。除了工业机械手用的各种伺服电机、传感器外，手臂、手腕和机身的结构也已经标准化了，如臂伸缩轴、臂升降轴、臂俯仰轴、臂摆动轴、手腕旋转轴、手腕摆动轴、固定台身、机座、移动轴等。