冲床机械手 手臂的作用，是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机械手所要求的工作空间内的运动。在进行机械手手臂设计时，要遵循下述原则；
      1.机械手手臂的结构尺寸要满足机械手工作空间的要求。工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的联系。
      2.尽量使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴尽量相交于一点；这样有利于机械手的操控。
      3.机械手各关节的轴承间隙要小，以减小机械间隙所造成的运动误差。因此，各关节都应有工作可靠、便于调整的轴承间隙调整机构。
      4.为了提高机械手的运动速度与控制精度，在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽量在结构、材料上去减轻手臂的重量。要求采用高强度的轻质材料，一般选用高强度铝合金制造机械手手臂。目前，在国外，也在研究用碳纤维复合材料制造机械手手臂。碳纤维复合材料抗拉强度高，抗振性好，比重小（其比重相当于钢的1/4，相当于铝合金的2/3），但是，价格昂贵，且在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺上存在一定的问题，故还未能在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是用有限元法进行机械手手臂结构的优化设计。保证所需强度与刚度的情况下，减轻机械手手臂的重量。
      5.机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡，这对减小电机负载和提高机械手手臂运动的响应速度是非常有利的。在设计机械手的手臂时，应尽可能利用在15机械手上安装的机电元器件与装置的重量来减小机械手手臂的不平衡重量，必要时还要设计平衡机构来平衡手臂残余的不平衡重量。